Vennekamp ist Ästhet und ein ästhetisches Element vertritt er bis heute im Kreis der Rixdorfer. Formale und farbige Qualitäten behalten den Vorrang vor allem Inhaltlichen. Bei den Rixdorfern lernt er den Holzschnitt kennen, der ihm anfangs zu schaffen macht. Er erfindet für sich ausgeschnittener Formen, die er mit der Laubsäge ausschneidet und dann zusammenklebt, in Schichten halbplastischer Art, wobei er feststellt, dass eigentlich die Druckstöcke schöner sind als die Drucke selbst. Vennekamp entwirft Kinderbücher und entdeckt für sich die Frottage (Durchreibeverfahren). Er reiht verschiedene Frottage-Blätter aneinander, durchschreibt und durchpaust sie, versieht sie mit Übermalungen, mit Kritzeleien, Illustriertenausschnitten, Kinderzeichnungen und Schriftzügen und schafft damit eine ganz neue Bildordnung. Diese gehört zu einer Pop-Art deutscher Prägung, die künstlerisch zwischen Paul Klee und Robert Rauschenberg beheimatet ist.